산업용로봇 레포트(report) 참고
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작성일 19-09-27 06:32
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나.직교 좌표형
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽…(省略)
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설명
다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있따
직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다.
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Ⅰ로봇의 분류
1. 분류
산업용 로봇 (industrial robot) 들은 그 property(특성)에 따라 6 가지 종류로 분류된다
1. 팔 기하학: 직교형, 원통형, 구형, 수직 관절형, 수평 관절형
2. 자유도: 로봇 팔, 로봇 손목
3. 동력원: 전기, 공압, 유압, 그들의 조합
4. 운동형태: 비틀림 회전 (slew) 운동, 관절 보간, 직선 보간, 원호 보간
5. 경로제어: 제한 시퀀스 (limited-sequence) , 지점간 (point to point) , 연속경로, 제어경로
6. 지능 레벨: 보통기술 (비서보) , 첨단기술 (서보)
가. 팔 기하학
로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있따 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 說明(설명) 하는 것이다.
